Robert Stephenson Smyth Baden-Powell est né à Londres le 22 février 1857, dans une famille nombreuse. Il est le fils d'un pasteur anglican professeur à l'université d'Oxford, le révérend H.-G. Baden-Powell, qu'il n'a pas le temps de connaître puisqu'il décède en 1860.  C'est donc sa mère qui élève le jeune Robert Stephenson. Amoureux de la nature, l'enfant aime par dessus tout les longues promenades en forêt, en compagnie de ses frères. A l'école, il est coutumier des escapades, au cours desquelles il s'amuse à échapper aux professeurs qui le recherchent en se dissimulant dans la campagne... Cette vie au milieu d'une véritable " tribu " et proche des éléments marque à jamais le jeune homme. C'est elle qui, en marge de sa carrière, lui dictera sa ligne de conduite, ses idéaux et ses principes moraux. Garçon joueur et débrouillard, gai et inventif, il se démarque de ses camarades par son dynamisme, mais pas par ses qualités intellectuelles, tout à fait dans la moyenne.

Après des études à Charterhouse, il entre à l'armée en 1876, à l'âge de 19 ans. Fin cavalier, il devient officier de cavalerie légère, spécialiste des missions d'éclairage et de reconnaissance. Dans l'exercice de cet emploi, il met à profit toutes les techniques et connaissances acquises pendant son enfance dans les forêts anglaises : observation, esprit d'initiative, pistage, utilisation des ressources du milieu naturel, approche discrète des objectifs, etc. Soucieux d'efficacité, il cesse même de fumer, lorsqu'il se rend compte que le tabac altère ses capacités olfactives ! En 1899, il rassemble le produit de son expérience en la matière dans un livre intitulé Aids to Scouting, à destination des éclaireurs militaires. Mais cet ouvrage dépasse vite le cadre de l'armée pour être utilisé par les éducateurs d'organisations de jeunesse. Il connaît même un certain succès auprès des jeunes Anglais avides d'aventures nouvelles. 

En tant qu'officier de cavalerie, Baden-Powell fait preuve de réelles qualités. Pédagogue, il est un excellent instructeur. Partisan de l'exemplarité, il n'hésite jamais à payer de sa personne. D'humeur égale et maniant fréquemment l'humour, il sait aussi bien se montrer homme du monde que proche de ses subordonnés. Ces vertus le rendent très populaire, tant dans les milieux militaires que dans la société civile, au fil de ses affectations. 



La carrière de Baden-Powell le conduit sur tous les théâtres d'opérations de l'armée britannique. Le 11 septembre 1876, il est affecté comme sous-lieutenant au prestigieux 13th Hussards, l'un des régiments de la fameuse " charge de la Brigade Légère " de Balaclava. Après une première campagne en Afghanistan (1880-1881), il est nommé capitaine le 16 mai 1883, puis participe à la guerre du Zululand en 1888, comme officier de renseignements. Il est promu major le 1er juillet 1892 puis part pour l'Inde, où il fait campagne avec Sir Francis Scott en 1895 (campagne d'Ashanti). Entre autres fonctions, il a la charge de lever et de former une troupe d'éclaireurs indigènes. Mais l'officier de cavalerie sait aussi se faire ingénieur de travaux publics, quand il doit superviser la construction d'une route dans la jungle. Il est lieutenant-colonel depuis le 25 mars 1896, lorsqu'il retrouve l'Afrique du Sud. Jusqu'en 1897, il participe à l'expédition de Matabélé, comme chef d'état-major du général Carrington. A l'issue de cette nouvelle campagne, il prend la tête du 5th Dragoon Guards le 25 avril 1897. Il est colonel le 8 mai suivant.

La guerre des Boers donne à Baden-Powell l'occasion de prouver ses indéniables qualités militaires. Gouverneur de la place de Mafeking assiégée par les Boers, il soutient le siège pendant 217 jours contre des forces nettement supérieures, sans flancher. Aux 10.000 assaillants, il ne peut opposer qu'un millier d'hommes, mais il pallie cette infériorité numérique par une excellente organisation des ressources humaines dont il dispose : il emploie des jeunes garçons à des tâches de ravitaillement ou d'éclairage, ce qui lui permet d'affecter tous ses combattants à des missions défensives. Les compte rendus de la presse confèrent au siège de Mafeking et à son rusé défenseur une importante notoriété en Angleterre. Une fois Mafeking délivrée par une colonne de secours commandée par le général Mahon et le colonel Plumer, Baden-Powell devient un véritable héros populaire. Il est nommé major-general pour faits de guerre et reçoit le commandement de la police montée sud-africaine (South-African Constabulary), de 1900 à 1903. 

De retour en Angleterre où il occupe le poste d'inspecteur général de la cavalerie, Baden-Powell prend conscience de la détresse morale et sociale d'une partie de la jeunesse métropolitaine, surtout celle des faubourgs de Londres. En 1907, il décide d'agir contre cet état de fait, en appliquant concrètement à l'éducation de la jeunesse son expérience de la guerre et de la cavalerie. Il emmène une vingtaine de garçons, extraits de classes sociales diverses, sur l'île de Brownsea (dans le Poole Harbour, près de Poole et Bournemouth). Là, il dispense un enseignement fondé sur les valeurs morales (altruisme, culte de la " bonne action ", etc.) et sur la découverte de la nature. Des jeux et des exercices, inspirés par l'expérience d'éclaireur du " chef ", apprennent aux jeunes à se repérer et se diriger en pleine campagne, à survivre avec de maigres moyens, à s'entraider, à organiser des gîtes ex-nihilo, etc. Cette expérience s'étant révélée concluante, Baden-Powell s'en inspire pour rédiger un nouveau livre, Scouts (en anglais, un scout est un éclaireur militaire), et élaborer une loi " scoute ". Celle-ci s'inspire largement des règles de la chevalerie médiévale, auxquelles l'officier a ajouté des principes moraux qui lui sont propres. Cette règle en dix points marque le début du mouvement scout. 



Mais les activités éducatrices et la carrière des armes ne font pas bon ménage. En 1910, le roi Édouard VII demande à Baden-Powell (titulaire du grade de lieutenant-general depuis juin 1907) de faire un choix entre les deux. La réflexion n'est pas longue. Le général quitte l'uniforme militaire, pour endosser définitivement celui de son mouvement : les Boys Scouts (littéralement : les " garçons éclaireurs "). En fait, ce tournant dans sa carrière ne s'accompagne pas d'un grand changement de rythme de vie. Baden-Powell reste un travailleur acharné, qui parcourt le monde pour encourager les premiers groupes scouts et vit autant que possible en contact avec la nature, pratiquant assidûment le camping, l'alpinisme et diverses activités de plein air. 

Son départ de l'armée est doublement important dans la vie de Baden-Powell, puisqu'il lui permet enfin de se consacrer à sa vie privée. Ce n'est qu'en 1912 en effet qu'il  trouve le temps de se marier, avec Olave St. Clair Soames. Il est alors âgé de 55 ans... 

Rapidement, sous l'impulsion de son fondateur et de ses premiers adeptes, le mouvement scout prend de l'ampleur et se dote bientôt d'une organisation internationale. En 1920, Baden-Powell est nommé chef mondial du scoutisme. Peu après, il est anobli par le roi Georges V, prenant alors le nom de Lord of Gilwell (du nom d'une ancienne propriété des McLaren, qui lui avait été donnée pour en faire un centre de formation des chefs scouts). Cet anoblissement prouve que l'action de l'ancien général a dépassé le strict cadre des origines. Elle est désormais reconnue par les autorités politiques et joue un rôle important dans la civilisation de l'entre-deux-guerres. 



Vers la fin de sa vie, Baden-Powell s'établit au Kenya. C'est là qu'il décède, à Nyeri, le 8 janvier 1941. Ses dernières paroles sonnent comme une profession de foi : " Il est essentiel, pour avoir la paix universelle et permanente, qu'un changement total s'accomplisse dans l'esprit des gens. Il faut une compréhension mutuelle plus profonde, plus solide, pour l'abolition des préjugés nationaux, de façon à voir d'un oeil sympathique et amical tous ses nouveaux compagnons ". C'est à de telles pensées que l'on mesure le chemin par l'ancien officier, héros des guerres coloniales victoriennes...